注塑机机械手的传感器如何设计

　　你知道注塑机机械手的传感器设计吗？今天立世乐的小编就为大家介绍一下。

　　传感器是注塑机机械手感受外界环境变化的有效工具，有了它，注塑机机械手才能够有效快速的对外界环境做出反应。

　　注塑机机械手所利用的传感器主要分为内传感器和外传感器两大类

　　（1）内传感器，用于测定机器人自身的位姿，常用的有计程仪，差分计程仪，磁性罗盘和陀螺罗盘等。

　　（2）外传感器，用于探测和处理外部环境的信息。

　　其中，用于注塑机测距的外传感器通常为非接触型传感器，包括声学，光学和电磁波这三类，目前常采用超声，激光，视觉等传感器。

　　超声波传感器是一种重要的探测方法，在现代机械手的研究和应用中起着独特的作用，目前国外的研究现状，超声波设备主要用来测距，通过被测声源与目标间的往返时长，求得目标物的距离。超声波探测机械手超声传感器的优点是硬件结构简单，价格低廉，容易操作，缺点是速度慢，检测时会存在较大的波束角，而且在对光滑表面进行检测时存在镜面反射，激光传感器的优点是发散性较小或基本无发散，而且对多数目标都无镜面反射现象，缺点是存在潜在的**问题（首先是人眼**问题），且不适用于透明物质。

　　注塑机机械手视觉传感器通常采用敏感元件，优点是能够获取到的信息量较大，缺点是计算复杂，对周围环境光有要求，；另外，注塑机机械手还有触觉，压觉，滑觉等一些接触型的传感器。

　　传感器相当于注塑机机械手的眼耳口鼻舌，机械手对外界环境的理解程度完全取决于传感器的灵敏程度，传感器研究对于机械手意义重大。

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